지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.10
- 수록면
- 7 - 12 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes the control method for biped robot on irregularly protruded uneven surface using pseudo-impedance model. The pseudo-impedance model imitates behavior of landing characteristics of human ankle. The human ankle characteristics are briefly distinguished two phases when foot is contacting with ground. The first phase of landing have characteristics that human make no effort to ankle. So the foot is just adjusted to ground. After the first phase of landing phase, weight acceptance phase is occurred. On this phase human make effort to the ankle to regulate desired forces and torques. Computer simulations of 12-DOF biped robot with the 6-DOF environment model show that the stable locomotion on the irregular surface are achieved by the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 환경 및 로봇모델
3. 의사-임피던스 제어를 이용한 발바닥의 움직임 조절
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 2족보행로봇의 보행
대한기계학회 논문집 A권
2010 .06
-
임피던스 제어를 이용한 비평탄면에서의 이족보행로봇의 보행
대한기계학회 춘추학술대회
2009 .05
-
Foot Adjusting Motion on Irregularly Protruded Uneven Surface for Biped Robotsx
대한기계학회 춘추학술대회
2005 .11
-
외부 환경을 고려한 2족 보행 로봇의 임피던스 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1998 .11
-
이족 보행로봇 개선모델의 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2001 .10
-
임피던스 제어 및 지형 인식 알고리즘을 이용한 비평탄지형에서의 이족로봇의 보행
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
인체형 이족 보행로봇의 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2000 .10
-
인체형 이족보행로봇의 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2002 .06
-
이족보행로봇의 보행을 위한 에너지 최적화
대한전기학회 학술대회 논문집
1998 .07
-
퍼지제어를 이용한 이족보행 로봇의 보행
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2000 .03
-
이족 로봇을 위한 동적 보행 해석
대한전기학회 학술대회 논문집
2000 .07
-
하이브리드 시스템 방법을 이용한 이족보행 로봇의 보행 알고리즘
대한전기학회 학술대회 논문집
2005 .10
-
이족 보행 로봇의 설계 및 정적 보행 제어에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2003 .07
-
비평탄 지형에서 이족로봇의 강인한 보행 알고리즘
전자공학회논문지-SC
2011 .07
-
10 자유도 이족 보행로봇 운동식의 모델링
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2000 .10
-
이족 보행 로봇을 위한 추적 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1997 .11
-
이족 로봇의 저전력 보행 궤적 생성 및 구현
한국지능시스템학회 논문지
2006 .08
-
하이브리드 시스템 방법을 이용한 이족보행 로봇의 보행 알고리즘
대한전기학회 학술대회 논문집
2005 .10
-
이족보행로봇의 설계와 동적보행을 위한 모의실험
대한전기학회 학술대회 논문집
2001 .11
-
이족보행로봇의 설계와 동적보행을 위한 모의실험
대한전기학회 학술대회 논문집
2001 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016064053