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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제15권 제5호
발행연도
2005.10
수록면
560 - 566 (7page)

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본 논문은 유비쿼터스 이동로봇의 자기위치인식에 적용되는 비전시스템의 왜곡된 영상을 보정하기 위한 실용적인 방법을 제안하다. 이동로봇에서 자기위치인식은 필수적인 요소이며 카메라 비션시스템을 이용하여 처리 가능하다. 자기위치인식에서 비젼시스템은 넓은 시야를 확보하기 위해 어안렌즈를 이용하는데, 이는 영상의 왜곡을 발생한다. 또한 이동로봇은 지속적인 움직임을 가지므로 빠른 시간 내에 영상을 처리하여 자기위치를 인식해야 한다. 따라서 이동로봇에 적용 가능한 실용적인 영상왜곡 보정기법을 제안하고 실험을 통하여 성능을 검증한다.
#Ubiquitous mobile robot #Localization #Camera correction

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 영상왜곡보상
3. 영상 전처리
4. Landmark 후보검출
5. Odometry를 이용한 ROI 추적
6. 좌표변환
7. 실험결과 및 분석
8. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (4)

참고문헌 신청
, 1995 , Sensors for mobile robots google schola , 1996. , Navigating mobile robots google schola , 1979. , A threshold selection method from grey-level histograms 9 (1) : 377 ~ 393 google schola , 1962. , Visual pattern recognition by moment invariants IRE Transcations on Information Theory : 179 ~ 187 google schola

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