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한국해양환경·에너지학회 한국해양환경·에너지학회지 한국해양환경공학회지 제12권 제1호
발행연도
2009.2
수록면
15 - 22 (8page)

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자동운항 알고리즘은 인적요인에 의한 해난사고를 방지하고, 보다 효과적이고 안전한 운항을 위해 개발되어 왔다. 그러나, 대부분의 알고리즘이 수많은 선박이 입출항하는 항만근처의 실제 통항상황을 고려하여, 성능을 입증하지 않았기에, 실제 선박에 설치되어 운용된 사례는 거의 없다. 본 연구에서는 충돌사고의 위험성을 줄이고, 안전운항을 지원하기 위하여, 퍼지 이론과 가변공간 탐색법 개념을 사용한 충돌회피 알고리즘을 고안하였다. 충돌회피 알고리즘은 크게 3단계로 구성되어 있다. 첫 번째 단계에서는, 현재시간(t=to)에 타선들의 위치 및 속도정보와 자선의 위치 및 속도정보를 이용하여 퍼지 이론에 의한 충돌위험도를 계산하고 이를 바탕으로 회피를 위한, 행동공간을 구성한다. 두번째 단계에서는, 일정시간 이후(t=to+Δt)의 타선 및 자선의 위치 및 속도를 추정하여, 다시 충돌위험도를 계산하는데, 이때는 변화된 위험도를 바탕으로 행동공간을 다시 재구성하게 된다. 세 번째 단계에서는, 추정된 행동공간들을 대상으로 최적화 기법을 사용하여, 가장 안전하고, 효율적인 회피경로를 결정하게 된다. 이와 같이 3단계로 구성된 충돌회피 알고리즘은 실시간으로 계산되어, 지속적으로 갱신된다. 본 논문에서는 고안된 가변공간 탐색법을 이용한 충돌회피 알고리즘을 한국해양연구원의 선박운항 시뮬레이터에 구현하여, 대양항해 시나리오를 대상으로 성능시험을 수행하였다. 타선박의 항해정보는 AIS 정보를 가정하였고, 최종 선정된 회피경로는 Auto-pilot에 의해 자동운항 되도록 구성하였다. 본 논문에서는 고안된 가변공간 탐색법을 이용한 충돌회피 알고리즘의 특징과 성능시험 결과에 대해 소개한다.
#Collision Avoidance(충돌회피) #Fuzzy theory(퍼지 이론) #Changeable Action Space Searching(가변 행동공간탐색) #Auto-Navigation(자동운항) #Ship Handling Simulator(선박운항 시뮬레이터)

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 다중 선박 충돌 회피 알고리즘의 설계
3. 시뮬레이터 실험 결과 및 토의
4. 결론
5. 후기
참고문헌

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1. [보고서] - 공인영 / 2002 / 해양위해도 저감 핵심기술 개발 google schola 2. [단행본] - 박용섭 / 1988 / 해상교통법론 / 한국선원선박문제연구소 google schola 3. [학술대회논문] - 손남선 / 2004 / 근거리용 무인탐사선의 자동운항시스템 개발 / 대한조선학회 추계학술대회 논문집 : 63 ~ 68 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Lee, H. J. / 2001 / Development of collision avoidance system by using expert system and search algorithm / Journal of International Shipbuilding Progress 48 (3) : 197 ~ 212 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Hasegawa, K. / 1989 / Ship auto-navigation fuzzy expert system (SAFES) / Journal of the Society of Naval Architecture of Japan 166 google schola

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