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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2008.6
수록면
146 - 151 (6page)

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This paper is mainly concerned with the development of a remotely operated vehicle for investigation of the coastal sea. For this, we have designed and constructed the vehicle called KMU-ROV(Korea Maritime University Remotely Operated Vehicle), for purpose of investigation mission under50m of the sea surface. We have designed six independent waterproof actuators and the housing of the controller for underwater operation. For six degree of freedom motion, we have analyzed the dynamics of the KMU-ROV and have designed a new composition of six actuators including the driving system. For motion control, we have composed a concurrent velocity control algorithm for controlling the speed of all the actuating motors. The control system for the KMU-ROV is composed of the master DSP, DSP for the motor control and various sensors. We composed the PID control algorithm and a network for controlling motors using the CAN communication. The performance of the KMU-ROV, we was shown by testing the developed control algorithm and control system under the water.
#ROV(원격 조종 잠수정) #Concurrent velocity control(정속 제어) #DSP(마이크로 컨트롤러)

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중 로봇의 운동방정식
3. KMU-ROV 기구부 설계
4. KMU-ROV 제어시스템 설계
5. 전용 조종기의 개발
6. 실험 및 고찰
7. 결론
참고문헌

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