Output Feedback Dynamic Surface Control of Flexible-Joint Robots

Sung Jin Yoo; Jin Bae Park; Yoon Ho Choi

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자료유형: 학술저널

저자정보: Sung Jin Yoo (연세대학교) Jin Bae Park (연세대학교) Yoon Ho Choi (경기대학교)

저널정보: 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.6 No.2

발행연도: 2008.4

수록면: 223 - 233 (11page)

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A new output feedback controller design approach for flexible-joint (FJ) robots via the observer dynamic surface design technique is presented. The proposed approach only requires the feedback of position states. We first design an observer to estimate the link and actuator velocity information. Then, the link position tracking controller using the observer dynamic surface design procedure is developed. Therefore, the proposed controller can be simpler than the observer backstepping controller. From the Lyapunov stability analysis, it is shown that all signals in a closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Finally, the simulation results of a three-link FJ robot are presented to validate the good position tracking performance of the proposed control system.

#Dynamic surface control #flexible-joint robots #output feedback

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