수중 로봇을 위한 위치추적 및 선저입체지도 생성 S/W 개발

김갑기; 최승호; 김진영; 조성식

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김갑기 (목포해양대학교) 최승호 (동신대학교) 김진영 (전남대학교) 조성식 (목포해양대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제6호

발행연도: 2010.6

수록면: 35 - 40 (6page)

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본 논문에서는 수중 로봇의 위치추적 소프트웨어와 수중 선저 입체지도 생성 소프트웨어를 개발하였다. 수중 로봇을 위한 소프트웨어로써 선저면에서의 무인로봇의 위치를 추적하고 음파통신의 음영지역을 발견함으로써 센서의 정위 구현을 목표로 하였다. 수중에서 로봇의 위치를 추적하기 위하여 개발된 소프트웨어는 수중의 초음파통신에 변수로 작용하는 파도의 고저와 세기를 적용하였으며, 라인즈를 이용하여 그려진 선박의 도면을 스캔하여 OpenGL을 이용하여 입체지도를 형성하는 소프트웨어를 개발하였다. 이는 무인로봇이 비가시적 면인 수중 선저에서의 위치파악이 용이하며, 선저의 굴곡으로 인한 초음파통신 음영지역을 쉽게 발견함으로써 그에 따른 센서의 정위를 구현하여 원활한 통신 상태를 유지하는데 활용될 수 있다.

#underwater-robot #three-dimensional map #ultrasonic #OpenGL #unmanned-robot

참고문헌 (5)

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1. [단행본] - Watermann / 1999 / Alternative Antifouling Techniques(Present and Future)

2. [기타자료] - Grzegorz Roznowski / 2001 / Control and driving of a robot for underwater ship hull operation / CADSM 2001 Proceedings : 179 ~ 182

3. [학술대회논문] - Grzegorz Roznowski / 2003 / Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot / CADSM 2003, Lviv-Slasko : 371 ~ 374

4. [학술지(정기간행물)] - A.A. Carvalho / 2003 / On the reliability of an automated ultrasonic system for hull inspection in ship-based oil production units / Applied Ocean Research 25 : 235 ~ 241

5. [기타자료] - 형유홍 / 2003 / 초음파를 이용한 수중 위치 판독 시스템에 관한 연구 / 경북대학교 산업대학원 : 11 ~ 13

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