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저자정보
조창현 (조선대학교) 양기훈 (한국과학기술연구원) 최동은 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,409 - 1,413 (5page)

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This paper proposes a 2-dofs manipulator with gravity compensators which can be utilized at the shoulder joint of a service or humanoid robot. The gravity compensator comprises two 1-dof gravity compensators and a bevel differential. The proposed gravity compensator can be operated in the hemispherical work space as in the shoulder joint of a most service or humanoid robot. It is revealed from analyses of energy that the proposed gravity compensator can perform static balancing completely. Experiments showed that the 2-dofs manipulator can be effectively operated with small motors.
#Gravity compensator #manipulator #spring

목차

Abstract
1. 서론
2. 2 자유도 매니퓰레이터
3. 2 자유도 중력보상기
4. 중력 보상이 적용된 매니퓰레이터
5. 실험
6. 결론
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