위치센서와 레이저거리센서를 이용한 실내용 이동로봇의 SLAM

박세준; 서용호; 양태규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박세준 (목원대학교) 서용호 (목원대학교) 양태규 (목원대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제11호

발행연도: 2010.11

수록면: 61 - 69 (9page)

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이동로봇의 위치는 StarGazerTM 와 천정에 부착된 인공 랜드마크를 통해 인식된다. 실내 환경지도는 절대 좌표에서 레이저레인지파인더로부터 레인지 데이터와 함께 이동로봇의 위치와 회전각의 통합에 의해 생성된다. 로봇 주위에 위험 요소는 로봇이 장애물을 회피하기 위해서 환경지도를 바탕으로 PSD센서, 초음파센서 그리고 레이저레인지파인더의 데이터를 융합하여 계산한다. 또한, PSD센서와 초음파센서는 로봇과 장애물이 아주 가까운 거리에 있을 때 충돌을 방지하기 위한 범퍼로서 역할을 한다. 제안한 시스템의 성능은 실제 실내 환경에서 개발된 이동 로봇을 사용하여 로봇 위치인식, 환경지도 작성, 장애물회피, 주어진 목표점 추종 등 자율주행 실험을 통해 입증하였다.

#SLAM #StarGazerTM #landmark #map #environment

참고문헌 (11)

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1. [학술대회논문] - N. Karlsson / 2005 / The vSLAM Algorithm for Robust Localization and Mapping / In Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 24 ~ 29

2. [기타자료] - M. Montemerlo / 2003 / Fast SLAM : A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem with Unknown Data Assoc iation / PhD thesis, Robotics Institute, Carnegie Mellon University

3. [학술지(정기간행물)] - M. Dissanayake / 2001 / A Solution to the Simultaneous Localization and Map Buildin g(SLAM)Problem / IEEE Transaction and Robot ics and Automation 17 (3) : 229 ~ 241

4. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / MIT Press

5. [단행본] - G. Weiss / 1995 / A map based on laser scans without geometric interpretation / IOS Press : 403 ~ 407

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