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오경원 (고려대학교) 김동남 (고려대학교) 김남훈 (고려대학교) 홍대희 (고려대학교) 김윤기 (내경엔지니어링) 홍석희 (내경엔지니어링)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.1
발행연도
2011.1
수록면
48 - 55 (8page)

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Hydraulic excavator is one of the most widely used heavy machines in construction sites including dismantling. In the dismantling sites, the excavators equipped with crusher or breaker carry out dangerous operations, so drivers are always exposed to unexpected danger. For safety operation, remote control of the hydraulic excavator has been studied using proportional control valve, which requires an appropriate motion control of its bucket tip. In this case, kinematics and dynamics analysis have to be preceded through modeling of excavator. However, it is difficult to acquire reasonable results from the analysis due to insufficient information of physical parameters such as mass of each links and locations of mass centers, etc. This study deals with the trajectory control of bucket tip, which is based on experimental estimation of cylinder output force. The estimated forces are fed into the control of each cylinder in order to compensate gravitational and frictional effects in the cylinders. The control was applied to horizontal trajectories that are for flattening work.
#Hydraulic Excavator (유압굴삭기) #Gravity Compensation (중력보상) #Trajectory Control (궤적제어) #Remote Control (원격조종)

목차

1. 서론
2. 유압굴삭기 기구학 및 동역학 분석
3. 제어 시스템 구성
4. 실린더 힘의 특성에 따른 아날로그 제어 신호의 분석
5. 실험 및 결과
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (1)

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김동남, 오경원, 홍대희, 박종협, 홍석희. 굴삭기를 이용한 해체 장비용 원격 조종 장치 설계. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008 dbpia

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-555-003812963