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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이한승 (서울대학교) 김동욱 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,448 - 1,455 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2011

자율 주차 시스템의 직각 주차를 위한 DGPS와 초음파센서 융합
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011.11 학술대회자료
자율 주차 시스템의 직각 주차를 위한 조향 제어 알고리즘
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 춘계학술대회 2011.05 학술대회자료

2010

최적 제어 알고리즘을 이용한 자동 직각 주차 시스템
이한승 ,  김동욱 ,  이경수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a position estimation algorithm by DGPS and ultrasonic sensor fusion for perpendicular parking. The proposed estimation algorithm consists of local Kalman filters for GPS and ultrasonic sensors and a master Kalman filter which integrates local filters. These Kalman filters make up a decentralized Kalman filter. Since a combination system of GPS and IMU could have a bias and accumulated error, ultrasonic sensors are used for correction. The GPS system offers estimated position information and covariance of positions as a local filter. The local Kalman filter for ultrasonic sensors receives distance measurement of an obstacle and calculates estimated obstacle position and covariance of obstacle position. The master filter makes a decision from which information is accurate and gives a weighting to an accurate sensor. This position estimation algorithm can offer accurate target position for parking and handle uncertainties at parking space. The performance of proposed control algorithm has been tested by computer simulations and verified by vehicle test.
#Autonomous Parking (자동주차) #Perpendicular Parking (직각주차) #Sensor Fusion(센서융합) #GPS(위성항법 장치) #Ultrasonic Sensor(초음파 센서) #Kalman Filter(칼만필터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자동 주차 제어 알고리즘
3. 위치 추정 알고리즘
4. 시뮬레이션 및 실험결과
5. 결론
후기
References

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