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학술저널
저자정보
홍정표 (동의과학대학) 김윤식 (한국해양대학교) 이성근 (한국해양대학교) 홍순일 (부경대학교)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제36권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
157 - 164 (8page)

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본 논문은 가설 와이어 케이블 동적모델과 장력유지/이동 제어를 위한 작업로봇의 제어기 설계에 대하여 나타내었다.
제어기 설계를 위해서 로봇이 가설 와이어 케이블의 일정장력을 유지하고 당기면서 이동할 때 와이어의 길이 변화와 무게 변하의 영향을 고려한 와이어 동적모델을 나타내었다. 또한 와이어 동적모델에 기초하여 로봇 이동 시작에서 발생하는 장력이 수치해석에 의해 검토되었다.
가설 와이어 동적 모델에 기초하여 장력/이동제어를 위한 작업로봇이 구성되었고 두 동작이 서로 간섭이 억제되는 피드포워드 제어기가 설계되었다. 작업 로봇의 운전조건에 따른 시뮬레이션과 실제 실험결과는 그 유효성이 검증되었다.
#가설 와이어 케이블 #동적모델 #이동/장력 제어 #a stringing wire cable #the dynamic model #tension/movement control

목차

요약
Abstract
기호설명
1. 서론
2. 가설작업 모델
3. 장력/이동 제어 로봇
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - Randolph Cabell / 2001 / A principal component feedforward algorithm for active noise control: flight test results / IEEE Transactions on Control Systems Technology 9 (1) : 76 ~ 83 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Luigi Villani / 2000 / An experimental study of adaptive force/position control algorithms for an industrial robot / IEEE Transactions on Control Systems Technology 8 (5) : 777 ~ 786 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Mehrzad Namvar / 2005 / Adaptive Force-Motion Control of Coordinated Robots Interacting With Geometrically Unknown Environments / IEEE Transactions on Robotics 21 (4) : 678 ~ 694 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 홍정표 / 2009 / 가설 트롤리선의 위치 / 장력 혼합제어 / 한국마린엔지니어링학회지 33 (6) : 932 ~ 938 dbpia 정승환, 홍순일, 홍정표. 가선 트롤리선의 장력제어 시스템 구성. Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET). 2008 dbpia

이 논문의 저자 정보

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