슬라이딩 모드 제어기를 이용한 수중운동체 엑추에이터 고장진단 및 대처

양인석; 김영진; 이동익

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양인석 (경북대학교) 김영진 (LG전자) 이동익 (경북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호

발행연도: 2010.7

수록면: 661 - 667 (7page)

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This paper presents a failure diagnosis and accommodation strategy which is capable of tolerating faulty actuators of a submersible vehicle. The proposed method is mainly based on a sliding mode control technique. The primary ideas include a performance index to describe the effectiveness of actuators, and a controller reconfiguration strategy using the actuator effectiveness index. The actuator effectiveness proposed in this work is defined as the relationship between the sliding surface and the controlled system behavior. The resulting actuator effectiveness is then used in reconfiguring the controller in order to counteract for the deteriorated control performance in the presence of a faulty actuator. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by means of numerical simulations with a submersible vehicle.

#actuator #failure diagnosis #fault-tolerant control #reconfigurable control #submersible vehicle

참고문헌 (16)

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1. [단행본] - J. Chen / 1999 / Robust Model-Based Fault Diagnosis for Dynamic Systems / Kluwer Academic Publishers

2. [학술지(정기간행물)] - D. Brière / 1995 / A family of fault-tolerant systems: electrical flight controls, from Airbus A320/330/340 to future military transport aircraft / Microprocessors and Microsystems 19 (2) : 75 ~ 82

3. [학술대회논문] - Y. Zhang / 2003 / Bibliographical review on reconfigurable fault tolerant control systems / Proc. of the IFAC Symposium SAFEPROCESS ’03 : 265 ~ 276

4. [학술지(정기간행물)] - B. Song / 2003 / Fault tolerant control and classification for longitudinal vehicle control / Journal of dynamic systems, measurement, and control 125 (3) : 320 ~ 329

5. [학술지(정기간행물)] - I. A. Shkolnikov / 2001 / Aircraft nonminimum phase control in dynamic sliding manifolds / Journal of guidance, control and dynamics 24 (3) : 566 ~ 572

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