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서대근 (부산대학교) 조성호 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제3호
발행연도
2008.3
수록면
242 - 247 (6page)

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As an absolute positioning system, iGS is designed based on ultrasonic signals whose speed can be formulated clearly in terms of time and room temperature, which is utilized for a mobile robot localization. The iGS is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter, where an RFID is designated to synchronize the transmitter and receiver of the ultrasonic signal. The traveling time of the ultrasonic signal has been used to calculate the distance between the iGS system and a beacon which is located at a pre-determined location. This paper suggests an effective operation method of iGS to estimate position of the mobile robot working in unstructured environment. To expand recognition range and to improve accuracy of the system, two strategies are proposed: utilization of beacons belonging to neighboring blocks and removal of the environment-reflected ultrasonic signals. As the results, the ubiquitous localization system based on iGS as a pseudo-satellite system has been developed successfully with a low cost, a high update rate, and relatively high precision.
#mobile #localization #iGS(indoor GPS system) #reflection waves #auto calibration

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 위치측정
Ⅲ. Auto calibration을 이용한 block 확장 기법
Ⅳ. Random Noise Filtering algorithm
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [단행본] - S. M. Lee / 2001 / Using Vison Sensor and Sonar Sensor of Mobile Robot Localization / Chungnam National University google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Premans / 1993 / High resolution sensor based on tri-aural perception / IEEE Trans. On Robotics and Automation 9 (1) : 36 ~ 48 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - A. M. Flynn / 1998 / Combining sonar and infrared sensors for mobile robot navigation / The International Journal of Robot Research 7 (6) : 5 ~ 14 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - T. Arail / 1983 / Development of measuring equipment for location and direction using ultrasonic Waves / Transactions of the ASME 105 : 152 ~ 156 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Hong / 2004 / A cat test for the estimation of GPS/INS alignment errors / IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems 5 (3) google schola

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