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학술저널
저자정보
이아람 (서울산업대) 김정한 (서울산업대)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제2호
발행연도
2008.2
수록면
133 - 140 (8page)

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In this paper, a small and effective attitude estimation system for a humanoid robot was developed. Four small inertial sensors were packed and used for inertial measurements(3D accelerometer and three 1D gyroscopes.) An effective 3D pose estimation algorithm for low cost DSP using an extended Kalman filter was developed and evaluated. The 3D pose estimation algorithm has a very simple structure composed by 3 modules of a linear acceleration estimator, an external acceleration detector and an pseudo-accelerometer output estimator. The algorithm also has an effective switching structure based on probability and simple feedback loop for the extended Kalman filter. A special test equipment using linear motor for the testing of the 3D pose sensor was developed and the experimental results showed its very fast convergence to real values and effective responses. Popular DSP of TMS320F2812 was used to calculate robot"s 3D attitude and translated acceleration, and the whole system were packed in a small size for humanoids robots. The output of the 3D sensors(pitch, roll, 3D linear acceleration, and 3D angular rate) can be transmitted to a humanoid robot at 200Hz frequency.
#humanoid robot #inertial measurement #accelerometer #gyroscope #extended Kalman filter #attitude estimation #acceleration estimation switching algorithm

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 센서 시스템
Ⅲ. 알고리듬
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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