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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박상범 (숭실대학교) 한헌수 (숭실대학교) 한영준
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제1호
발행연도
2008.1
수록면
54 - 61 (8page)

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This paper proposes a new algorithm for detecting and recognizing overlapped objects among a stack of arbitrarily located objects using a signature representation scheme. The proposed algorithm consists of two processes of detecting overlap of objects and of determining the boundary between overlapping objects. To determine overlap of objects, in the first step, the edge image of object region is extracted and those areas in the object region are considered as the object areas if an area is surrounded by a closed edge. For each object, its signature image is constructed by measuring the distances of those edge points from the center of the object, along the angle axis, which are located at every angle with reference to the center of the object. When an object is not overlapped, its features which consist of the positions and angles of outstanding points in the signature are searched in the database to find its corresponding model. When an object is overlapped, its features are partially matched with those object models among which the best matching model is selected as the corresponding model. The boundary among the overlapping objects is determined by projecting the signature to the original image. The performance of the proposed algorithm has been tested with the task of picking the top or non-overlapped object from a stack of arbitrarily located objects. In the experiment, a recognition rate of 98% has been achieved.
#bin-picking #contour tracing #object detection #object recognition

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Signature 영상의 구성
Ⅲ. Signature를 이용한 물체 인식
Ⅳ. 겹쳐짐 판단 및 겹쳐진 물체의 인식
Ⅴ. 실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - Adnan A. Y. Mustafa / 2001 / Boundary signature matching for object recognition / VI2001 Vision Interface Annual Conference : 72 ~ 79 google schola 2. [학술대회논문] - D. Chetverikov / 1999 / A simple and efficient algorithm for detection of high curvature points in planar curves / proc. of 23rd workshop of Australian Pattern Recognition Group : 175 ~ 184 google schola 3. [학술대회논문] - M. Berger / 2000 / Vision guided bin picking and mounting in a flexible assembly cell / IEA/AIE 2000 : 109 ~ 118 google schola 4. [학술대회논문] - Adnan A.Y.Mustafa / 2001 / Matching incomplete object using boundary signatures / Proceedings of the 4th International Workshop on Visual Form : 563 ~ 572 google schola 5. [학술대회논문] - J. Kirkegaard / 2006 / Bin-picking based on harmonic shape contexts and graph-based matching / proc. of the 18th ICPR06 : 581 ~ 584 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003195527