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저자정보
N. M. Abdul Ghani (Universiti Malaysia Pahang) N. I. Mat Yatim (Universiti Malaysia Pahang) N. A. Azmi (Universiti Malaysia Pahang)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
562 - 567 (6page)

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Over the last decade, numbers of researcher has been increased in the two-wheeled inverted pendulum mobile robots or commonly known as balancing robot. This paper presents the linear modeling of two wheels inverted pendulum mobile robot and the robustness of sliding mode control. Linear modeling plant was obtained from the simplified nonlinear plant that was based on state-space approach. The dynamic model of the system has been established to design and analyze the control system, dynamic of the motors, chassis and wheels of balancing robot. Simulation on MATLAB/SIMULINK application is performed and to determine the performance and reliability of the Sliding Mode Controller.

#Two wheels balancing mobile robot #sliding mode controller

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
II. DYNAMIC MODEL
III. SLIDING MODE CONTROL
III. SIMULATION AND RESULTS
IV. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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