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정승영 (부산대학교) 김정민 (부산대학교) 허정민 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
214 - 217 (4page)

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This paper proposes path planning using genetic algorithm for autonomous vehicle. Previous research has been leading to the visibility graph search method that was used vertex of obstacle and free space search method that was used grid map. These methods used tree structure, so that was slow speed of operation and had inaccuracy based on size of grid. So, we suggest path planning using genetic algorithm that was added delete operation and nagle on fitness function. Simulation and experimental results show this algorithm has faster optimization than path planning using general genetic algorithm.
#Gdnetic Algorithm(유전자 알고리즘) #Path Planning(경로계획) #Autonomous Vehicle(자율주행 장치)

목차

Abstract
1. 서론
2. 뉴럴-네트워크를 이용한 장애물 체크
3. 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획
4. 제안된 방법의 실험 결과
5. 결론 및 향후 연구방향
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