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황종현 (세종대학교) 백동현 (세종대학교) 홍성경 (세종대학교) 조현진 (국방과학연구소) 김삼수 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
368 - 373 (6page)

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The purpose of this paper is to build dynamic modeling and design controller for micro-integration attitude controller of Unmanned Underwater Vehicle(UUV) using MEMS inertia sensor. The subsystems of micro-integration attitude controller are consisted of autopilot and sensor systems, Nonlinear equations of motion in 3 DOF of the UUV　are derived. And horizontal and vertical plane motion linearizations are performed. The autopilot is designed which based on Root-locus method. Performance of the autopilot is verificated by nonlinear simulation. Also, we design the error model of MEMS Inertia sensor by its performance testing. Finally, we apply the IMU and AHRS　algorithm to integration simulator.
#MEMS AHRS #IMU #controller #root-locus #self-propelled decoy

목차

Abstract
1. 서론
2. 기만기 모델링 및 선형화
3. 자세 제어기 설계
4. MEMS 관성센서
5. 통합 모의 시험
6. 결론
참고문헌

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