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황병훈 (한국생산기술연구원) 양광웅 (한국생산기술연구원) 최무성 (한국생산기술연구원) 김홍석 (한국생산기술연구원) 이호길 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
668 - 671 (4page)

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A Humanoid-type robot has mechanical instability because of CoM(Center of Mass) is relatively far from a ground plane. So, If the robot can’t be controlled balancing, then might be able to fall down. In this paper, we have implemented ZMP controller for balance control of the robot, and we use wheel-based humanoid-type service robot ‘SEROPI(Service Robot Platform Initiative)’. The SEROPI has loadcell for ZMP measurement which are mounted at each corner of the base. With this measured data, we made experiments on body balancing \in the presences of external force and acceleration.
#SEROPI #ZMP control #Service robot #Balance

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 제어기 구조
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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