자율주행 차량의 충돌 회피 경로생성 및 경로추종 알고리즘

김동욱; 이경수

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김동욱 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010 KSAE 부문 종합학술대회

발행연도: 2010.5

수록면: 1,268 - 1,277 (10page)

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This paper presents an obstacle avoidance scheme for autonomous vehicles as an active safety procedure in unknown environments. The obstacle avoidance problem is treated using a nonlinear model predictive framework in which simplified dynamics are used to predict the state of the actual vehicle over the look-ahead horizon. Due to the slight dissimilarity between the simplified model used for trajectory generation and the actual vehicle trajectory, a separate tracking controller is designed to track the generated trajectory. The longitudinal dynamics of the vehicle is controlled using the inverse dynamics of the vehicle power-train model and the lateral controller is designed based on the linear quadratic regulator. In the nonlinear model predictive framework, the threat of local obstacles is augmented into the performance index using a parallaxbased method. The simulation results show that the presented model-predictive-control-based trajectory generation and tracking controller, together, give satisfactory performance in terms of obstacle avoidance when applied to the full nonlinear vehicle model.

#MPC(모델 예측 제어) #Collision Avoidance (충돌회피) #Autonomous Driving(자율주행) #Path Generation(경로생성) #Path Tracking(경로 추종)

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