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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 1,521 - 1,527 (7page)
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본 논문에서는 마스터 조정자인 인간의 근육강도과 관절변위를 측정하여 슬레이브장치가 외부환경에 맞는 작업능력을 발휘할 수 있는 마스터/슬레이브 원격조정시스템을 제안한다. 외골격형 기구부와 경량의 관성센서를 사용하여 마스터 착용자의 편리성을 높였으며 인간의 근육과 동일한 운동특성을 가진 공압인공근육으로 슬레이브 기구장치를 구성하여 운동의 모사능력을 향상시켰다. 실험을 통해서 단순히 마스터의 위치정보만 전달하는 원격조정에 비해서 제안된 마스터는 인간 조정자가 근력의 세기를 조절함으로써 슬레이브에 작용하는 가반하중의 변화에 관계없이 균일한 제어성능을 가질 수 있었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 마스터/슬레이브 하드웨어
3. 원격조정 궤적추종실험
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Lee, S / 1993 / Modeling, Design, and Evaluation of Advanced Teleoperator Control Systems with Short Time Delay / IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (5) : 607 ~ 623
2. [학술지(정기간행물)] - Yokokohji, Y / 1994 / Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling - Formulation and Experiment / IEEE Trans. on Robotics and Automation 10 (5) : 605 ~ 619
3. [학술지(정기간행물)] - Hashtrudi-Zaad, K / 2002 / Bilateral Parallel Force/Position Teleoperation Control / Journal of Robotic Systems 19 (4) : 155 ~ 167
4. [학술지(정기간행물)] - Park, J. / 2006 / A Haptic Tele Operation Approach Based on Contact Force Control / Int. Journal of Robotics Research 25 (6) : 575 ~ 591
5. [학술지(정기간행물)] - Tondu, B / 2000 / Modeling and Control of Mckibben Artificial Muscle Robot Actuators / IEEE Control Systems Magazine 20 (2) : 15 ~ 38
2. [학술지(정기간행물)] - Yokokohji, Y / 1994 / Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling - Formulation and Experiment / IEEE Trans. on Robotics and Automation 10 (5) : 605 ~ 619
3. [학술지(정기간행물)] - Hashtrudi-Zaad, K / 2002 / Bilateral Parallel Force/Position Teleoperation Control / Journal of Robotic Systems 19 (4) : 155 ~ 167
4. [학술지(정기간행물)] - Park, J. / 2006 / A Haptic Tele Operation Approach Based on Contact Force Control / Int. Journal of Robotics Research 25 (6) : 575 ~ 591
5. [학술지(정기간행물)] - Tondu, B / 2000 / Modeling and Control of Mckibben Artificial Muscle Robot Actuators / IEEE Control Systems Magazine 20 (2) : 15 ~ 38
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