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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국제학술편]
발행연도
1992.10
수록면
497 - 502 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1992

Framework for Task Based Design of Robot Manipulators
Jin-Oh Kim ,  P ,  adeep K. Khosla 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
Framework for Task Based Design of Robot Manipulators
Jin-Oh Kim ,  P ,  adeep K. Khosla 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a new design technique called Task Based Design (TBD) is proposed to design an optimal robot manipulator for a given task. Optimal design of a manipulator is difficult because it involves implicit and highly nonlinear functions of many design variables for a complex task. TBD designs an optimal manipulator which performs a given task best, by using a framework called Progressive Design which decomposes the complexity of the task into three steps: kinematic design, planning and kinematic control. An example of TBD is presented to demonstrate the efficiency and effectiveness of our framework.

목차

ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM DESCRIPTION AND ASSUMPTIONS
3. DESIGN FRAMEWORK
4. AN EXAMPLE OF TASK BASED DESIGN
5. SUMMARY
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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