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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강석영 (동서대학교) 채종완 (동서대학교) 진태석 (동서대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제5호
발행연도
2015.10
수록면
444 - 450 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

영상기반 물체추적에 의한 소형 쿼드로터의 자세추정 성능향상
강석영 ,  채종완 ,  진태석 한국지능시스템학회 논문지 2015.10 학술저널
영상기반 이동물체 추적을 위한 소형 쿼드로터 설계
강석영 ,  채종완 ,  김동수 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2015.04 학술대회자료

초록· 키워드

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소형 및 저가형 CCD 카메라의 성능은 소형 쿼드콥터의 정밀 추적기능을 구현하는데 있어서 충분한 성능을 갖추고 있지 못하는데 본 연구에서는 덜 정확한 GPS 보다 CCD 카메라를 이용한 보행자와 같은 대상물의 상공에서 강건한 호버링을 유지시키기 위한 방법을 제시하였다. 기존의 연구 대상이었던 고정된 물체가 아닌 보행자를 타깃으로 이용한 UAV의 절대 위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 이는 UAV가 산악이나 사람들이 붐비는 공공지역에서 이동할 때 UAV의 절대위치를 인식할 수 있는 방법이 없을 경우 UAV 주변에서 움직이는 물체의 정보를 활용하여 UAV의 절대위치를 보정하는 방법으로 매우 유용하다. 연구를 위해서 보행자의 위치를 알고 있는 것으로 가정하나 실제적인 상황 속에서는 영상매칭을 통하여 그 정보를 수신하는 것으로 해석한다. 본 연구를 위하여 UAV의 위치 추정 불확실성을 정량적으로 나타내었으며, 좌표계 변환을 통한 영상기반의 기하학적 구속 식을 유도하여, 칼만 필터를 적용하여 로봇의 위치를 보정하여 위치 추정 불확실성을 줄일 수 있음을 보였다.
#쿼드콥터 #위성항법장치 #카메라 #자세추정 #시뮬레이션 #Quadcopter #CCD camera #GPS #Attitude estimation #Template matching

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 쿼드로터 구성
3. 영상정보에 의한 무인기위치추정
4. 쿼드콥터의 자세추정 구속식
5. 실험결과
6. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[학위논문] - Vedran Sikiric / 2008 / Control of Quadrocopter / Master google schola [보고서] - K. J. Åtröm / 1995 / PID Controllers:Theory, Design, and Tuning google schola [학술대회논문] - D. P. Atherton / 1999 / Limitations of PID controllers / Proceeding of the American Control Conference 6 : 3843 ~ 3847 google schola [학술지(정기간행물)] - D. H. Yu / 2015 / Attitude Control of Quad-rotor by Improving the Reliability of Multi-Sensor System / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A 39 (5) : 517 ~ 526 google schola [학술지(정기간행물)] - 유민구 / 2012 / 비전 센서를 이용한 쿼드로터형 무인비행체의 목표 추적 제어 / 한국항공우주학회지 40 (2) : 118 ~ 128 dbpia

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