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저자정보
황태현 (선박해양플랜트연구소) 한정욱 (한국과학기술원) 손남선 (선박해양플랜트연구소) 김선영 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제2호
발행연도
2016.2
수록면
133 - 138 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

해양환경에서 선박 추적을 위한 라이다를 이용한 궤적 초기화 및 표적 추적 필터
황태현 ,  한정욱 ,  손남선 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016.02 학술저널

2014

해양환경에서 선박의 위치 추적을 위한 레이저 레이더를 이용한 표적 추적 필터
황태현 ,  한정욱 ,  손남선 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the track initiation and target-tracking filter for ship tracking in a marine environment by using Light Detection And Ranging (LiDAR). LiDAR with three-dimensional scanning capability is more useful for target tracking in the short to medium range compared to RADAR. LiDAR has rotating multi-beams that return point clouds reflected from targets. Through preprocessing the cluster of the point cloud, the center point can be obtained from the cloud. Target tracking is carried out by using the center points of targets. The track of the target is initiated by investigating the normalized distance between the center points and connecting the points. The regular track obtained from the track initiation can be maintained by the target-tracking filter, which is commonly used in radar target tracking. The target-tracking filter is constructed to track a maneuvering target in a cluttered environment. The target-tracking algorithm including track initiation is experimentally evaluated in a sea-trial test with several boats.
#LiDAR #track initiation #target tracking filter #marine environment

목차

Abstract
I. 서론
II. 라이다에 의한 표적 궤적 초기화
III. 라이다 표적 추적 필터
IV. 표적 추적 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
S. S. Blackman, Multiple-Target Tracking with Radar Applications, Artech House, 1986. google schola Y. Bar-Shalom, Multitarget-Multisensor Tracking: Applications and Advances, vol. 2, Artech House, 1992. google schola www.velodynelidar.com google schola J. Levinson, J. Askeland, J. Becker, J. Dolson, D. Held, S. Kammel, J. Z. Kolter, D. Langer, O. Pink, V. Pratt, M. Sokolsky, G. Stanek, D. Stavens, A. Teichman, M. Werling, and S. Thrun, “Towards fully autonomous driving: Systems and algorithms,” Proc. of IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 163-168, 2011. google schola A. Teichman, J. Levinson, and S. Thrun, “Towards 3D object recognition via classification of arbitrary object tracks,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4034-4041, 2011. google schola

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