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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.2
- 수록면
- 7 - 12 (6page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2016.14.2.7
이용수
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본 논문은 입력 불확실성을 갖는 쿼드로터의 호버링 제어를 소개한다. 제안된 방법은 적응기법 없이 부하변화와 공력계수의 변화에 대하여 우수한 호버링을 구현한다. 본 논문에서는 쿼드로터 시스템의 고도에 대한 빠른 추적과 자세 안정을 위한 궤환 선형화와 확장된 오차시스템을 기반으로 한 터미널 슬라이딩모드 제어를 제안한다. 시스템 전체의 점근적인 안정도는 리아프노프 안정성 해석방법을 통해 확인하였다. 추력과 공력계수 및 부하 등의 입력 불확실성을 가진 요소에 대한 비교 시뮬레이션을 통하여 제안된 방법의 강인성을 확인하였다. 초기에 10°의 롤과 피치, 5° 의 요각 그리고 공칭 로터의 전체 무게가 50% 변동되는 상황에서도 안정한 고도추적 및 약 5초 내에 0.5°이내로의 모든 자세 제어가 가능함을 보였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
H. Voos, "Nonlinear Control of a Quad-rotor Micro-UAV using Feedback Linearization", IEEE Int. Conf. on Mechatronics, pp. 1-6, Apr. 2009.
D. H. S. Maithripala and J. M. Berg, "Robust Tracking Control for Under-actuated Autonomous Vehicles using Feedback Linearization", IEEE/ ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, France, pp. 446-451, July 2014.
A. Das, F. L. Lewis, and K. Subbarao, "Sliding Mode Approach to Control Quad-rotor using Dynamic Inversion", IET Control Theory & Applications Control, Vol. 3, No. 3, pp. 303-314, 2009.
K. H. Chun and I. S. Lee, "Robust Altitude Control for a Quad-Rotor UAV", Proc. of KIIT Conf., pp. 332-335, May 2014.
Z. T. Dydek, A. M. Annaswamy, and E. Lavretsky, "Adaptive Control of Quad-rotor UAVs in the Presence of Actuator Uncertainties", AIAA Infotech@ Aerospace, pp. 20-22, 2010.
D. H. S. Maithripala and J. M. Berg, "Robust Tracking Control for Under-actuated Autonomous Vehicles using Feedback Linearization", IEEE/ ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, France, pp. 446-451, July 2014.
A. Das, F. L. Lewis, and K. Subbarao, "Sliding Mode Approach to Control Quad-rotor using Dynamic Inversion", IET Control Theory & Applications Control, Vol. 3, No. 3, pp. 303-314, 2009.
K. H. Chun and I. S. Lee, "Robust Altitude Control for a Quad-Rotor UAV", Proc. of KIIT Conf., pp. 332-335, May 2014.
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