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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김민지 (부경대학교) 백운경 (부경대학교) 하경남 (한국생산기술연구원) 주문갑 (부경대학교)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제30권 제3호 (통권 제130호)
발행연도
2016.6
수록면
221 - 226 (6page)

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An attitude controller for a 6-DOF hovering autonomous underwater vehicle (HAUV) is implemented. We add a vertical thruster, an underwater camera, a wireless communication device, and a DVL to the HAUV that was developed a year ago. The HAUV is composed of 5 thrusters, 2 servo-motors, and 4 apparatus parts. Two rotating thrusters control the surge, heave, and roll of the vehicle. The vertical thruster controls the pitch, and two horizontal thrusters control the sway and yaw of the vehicle. The HAUV"s movement in each direction is controlled by 6 PID controllers. Each PID controller controls the propulsive force and angle of a thruster. In a horizontal and vertical movement experiment, we showed the feasibility of the proposed controller by maintaining a given depth and heading angle of the HAUV.
#HAUV 호버링 자율 무인 잠수정 #PID controller PID 제어기 #attitude control 자세 제어

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. HAUV의 구성
3. HAUV의 6자유도 PID 제어기 설계
4. HAUV의 수중 실험
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 배설봉 / 2014 / PD 제어기를 이용한 호버링 AUV의 깊이 제어 / 한국정보기술학회논문지 12 (06) : 1 ~ 7 dbpia [학술지(정기간행물)] - 정상기 / 2013 / 6자유도 호버링 AUV의 설계 및 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (9) : 797 ~ 804 dbpia [학술지(정기간행물)] - 전봉환 / 2009 / 항주형 AUV(자율 수중로봇)의 기술동향 / 한국정밀공학회지 26 (5) : 14 ~ 22 dbpia [학술지(정기간행물)] - 권순태 / 2012 / 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적 / 한국정보기술학회논문지 10 (10) : 17 ~ 22 dbpia [학술지(정기간행물)] - 이정우 / 2015 / 수중건설로봇의 유압 제어 안정성 향상을 위한 이중화 설계 / 한국해양공학회지 29 (5) : 380 ~ 385 dbpia

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