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학술저널
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원종석 (울산의대) 문영진 (울산의대) 박상훈 (울산의대) 최재순 (울산의대)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제8호
발행연도
2016.8
수록면
590 - 596 (7page)

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Biopsy is a typical needle type intervention procedure performed under radiographic image equipment such as computed tomography (CT) and cone-beam CT. This minimal invasive procedure is a simple and effective way for identifying cancerous condition of a suspicious tissue but radiation exposure for the patients and interventional radiologists is a critical problem. In order to overcome such trouble and improve accuracy in targeting of the needle, there have been various attempts using robot technology. Those devices and systems, however, are not for full procedure automation in biopsy without consideration for tissue sampling task. A robotic end-effector of a master-slave tele-operated needle type intervention robot system has been proposed to perform entire biopsy procedure by the authors. However, motorized sampling adopted in the device has different cutting speed from that of biopsy guns used in the conventional way. This paper presents the design of a novel robotic mechanism and protocol for the automation of biopsy procedure using spring-triggered biopsy gun mechanism. An experimental prototype has been successfully fabricated and shown its feasibility of the automated biopsy sequence.
#biopsy #intervention robot #radiation #tissue sampling #automation

목차

Abstract
I. 서론
II. 방법
III. 결과 및 토의
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. Y. Choo / 2013 / Percutaneous transthoracic needle biopsy of small(1cm)lung nodules under C-arm cone-beam CT virtual navigation guidance / European Radiology 23 (3) : 712 ~ 719 google schola [학술지(정기간행물)] - B. A. Schueler / 2010 / Operator shielding : how and why / Techniques in Vascular and Interventional Radiology 13 (3) : 167 ~ 171 google schola [학술지(정기간행물)] - A. Melzer / 2008 / Innomotion for percutaneous image-guided interventions / IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine 27 (3) : 66 ~ 73 google schola [학술지(정기간행물)] - C. Walsh / 2008 / A patient-mounted, telerobotic tool for ct-guided percutaneous interventions / Journal of Medical Devices 2 (1) : 011007-1 ~ 011007-10 google schola [학술지(정기간행물)] - D. Stoianovici / 2003 / Acubot : a robot for radiological interventions / IEEE Transactions on Robotics and Automation 19 (5) : 927 ~ 930 google schola

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