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정준호 (충남대학교) 김학성 (충남대학교) 이동우 (충남대학교) 석진영 (충남대학교) 김승균 (충남대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
431 - 434 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

LiDAR를 이용한 농업용 무인헬기 충돌방지시스템 개발
정준호 ,  김학성 ,  이동우 외 5명 한국항공우주학회지 2016.07 학술저널

2015

LiDAR를 이용한 농업용 무인헬기 충돌방지시스템 개발
정준호 ,  김학성 ,  이동우 외 5명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료
LiDAR를 이용한 농업용 무인헬기 충돌방지 알고리즘 연구
정준호 ,  김학성 ,  이동우 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 농업용 무인헬기를 이용한 항공방제 시 장애물 충돌방지를 위한 알고리즘을 서술한다. 무인헬기에 탑재되는 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현한다. 구축된 시스템은 탑재비행시험이 가능한 무인헬기를 이용해 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과를 통해 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.
#Agricultural Unmanned Helicopter(농업용 무인헬기) #Grid Map(격자지도) #Collision Prevention Algorithm(충돌방지 알고리즘) #Flight Test(비행시험)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 충돌방지시스템
3. 비행시험
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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