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서우진 (부산대학교) 한광일 (부산대학교) 백광렬 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
53 - 59 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0198

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This paper presents a positioning method using range-based Bluetooth RSSI data and odometry data for a mobile robot. These days, Bluetooth beacons are widely used for various applications which are based on both location and environmental information. There are two localization methods: a range-free method called the ‘fingerprint method’ and a range-based method called the ‘triangulation method’. Because of the Bluetooth RSSI resolution, most researches are using the fingerprint method. In this paper, the localization method, which uses odometry data and range-based Bluetooth RSSI data, is proposed. The range data from Bluetooth RSSI is directly used without triangulation. Also, the particle filter is adopted to combine the odometry data with the range data from Bluetooth RSSI. The performance of the proposed method is evaluated by simulations and experiments.
#bluetooth #RSSI #range-based #odometry #particle filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 엔코더를 이용한 위치 인식
Ⅲ. 블루투스 RSSI를 이용한 거리 측정
Ⅳ. 파티클 필터
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 실험
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
B. S. Cho, W. J. Seo, W. S. Moon, and K. R. Baek, “Positioning of a mobile robot based on odometry and a new ultrasonic LPS,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 11, no. 2, pp. 333-345, 2013. J. Borenstein and L. Feng, “Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots,” Robotics and Automation, IEEE Transactions on, vol. 12, no. 6, pp. 869-880, 1996. S. Zhang, J. Cao, L. Chen, and D. Chen, “Accurate and energyefficient range-free localization for mobile sensor networks,” Mobile Computing, IEEE Transaction on, vol. 9, no. 6, pp. 897- 910, 2010. H. A. B. F. de Oliverira, A. Boukerche, and E. F. Nakamura, “An efficient directed localization recursion protocol for wireless sensor networks,” Computers, IEEE Transaction on, vol. 58, no. 5, pp. 677-691, 2009. P. K. Sahu and H. K. Wu, “DuRT: Dual RSSI trend based localization for wireless sensor networks,” IEEE Sensors Journal, vol. 13, no. 8, pp. 3115-3123, 2013.

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