공개 임베디드 하드웨어의 실시간 메커니즘 성능 분석

신욱철; 최병욱

doi:10.5302/J.ICROS.2017.16.0181

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신욱철 (서울과학기술대학교) 최병욱 (서울과학기술대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호

발행연도: 2017.1

수록면: 60 - 66 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.16.0181

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Open hardware platforms are gaining wide popularity in various fields of technology for their accessibility and inexpensiveness. Although availability of these platforms is undeniable, the performance of these machines in handling tasks which require execution within critical time constraints is still in question. Moreover, technical documentation and support for open hardware are scarce in comparison to expensive commercially distributed platforms. In this paper, we present a detailed process to implement embedded Linux and the real-time extension of Xenomai to two popular open embedded hardware, BeagleBone Black and i.MX6Q SABRELite. Also, we analyze the response time of real-time mechanisms and its performance for inter-task communication (ITC) between real-time tasks. Response time of real-time mechanisms is an important measure to predict the realtime performance of each platform. The performance evaluation is performed both in kernel space and user space using the metrics of jitter, to estimate the periodicity of the cyclic task, and execution time of three real-time mechanisms including semaphore, message queue, and message pipe. The results of this study would serve as a guideline in developing real-time systems on low cost open embedded hardware platforms using the real-time Linux extension of Xenomai.

#xenomai #real-time embedded Linux #real-time mechanisms #ITC #open hardware platforms

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K. Delic and J. Riley, “Current and future trends in AI,” Information, Communication and Automation Technologies (ICAT), 2013 XXIV International Symposium on. IEEE, 2013. J. A. Stankovic, “Research directions for the internet of things,” IEEE Internet of Things Journal, vol. 1, no. 1, pp. 3-9, Feb. 2014. Beagle board Project, https://beagleboard.org/ Raspberry Pi, https://www.raspberrypi.org/ Freescale Semiconductor, http://opensource.freescale.com/

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