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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김종민 (국민대학교) 임경일 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2015년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2015.11
수록면
690 - 695 (6page)

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2016

자율주행차량의 실시간 경로계획기반 자율주차시스템 개발
김종민 친인간지능형자동차 2016.01 학위논문

2015

자율주행차량의 자동주차를 위한 경로계획 시스템 개발
김종민 ,  임경일 ,  김정하 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, static obstacles avoidance path planning and auto-parking path planning algorithm of autonomous vehicle in parking area are proposed. The path planning technologies for auto-parking in limited parking space have been achieved but these don’t be considered about the driving environment of parking area. As a mission in parking area, the situation that obstacles appeared can be caused and then the vehicle will have to avoid the obstacles for continuously detecting a empty parking lot. In this research, for obstacles avoidance using point data from laser scanner voronoi field is used . As a map, generated voronoi field is used to search the path via the A* algorithm and finally the autonomous vehicle will do collision free driving along the generated path. The driving goal point is a parking lot. Reeds-Shepp curve consist of arcs that have minimum turning radius. this curve algorithm is used to generate auto-parking path from vehicle’s pose to a parking lot.
#Autonomous vehicle(자율주행차량) #Auto-Parking(자동주차) #Obstacle avoidance(장애물회피) #Voronoi Field(보로노이필드) #Reeds-Shepp curve(리즈-쉐프곡선) #Path planning(경로계획)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
References

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