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논문 기본 정보

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저자정보
김동언 (부산대학교) 윤하늘 (부산대학교) 박선호 (부산대학교) 최병찬 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제4호
발행연도
2017.4
수록면
266 - 272 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0220

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

퍼지제어기와 전류센싱방법을 이용한 모바일 로봇의 Slip현상 추정 및 주행성능 향상
김동언 ,  윤하늘 ,  박선호 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.04 학술저널
퍼지 제어와 전류센서를 이용한 모바일 로봇의 Slip현상 추정 및 주행성능 향상
김동언 전기전자컴퓨터공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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An optimal slip control algorithm has been proposed in this paper to improve the driving performance of a mobile robot in outdoor environments. The optimal slip control is aimed to achieve a straight line driving accurately by minimizing the slip. The slip is occurred by dynamic characteristics of the mobile robot and external environmental factors, which has a critical effect on the straight line driving efficiency. To reduce the slip, an ASS(Anti Slip System) has been implemented using FSC(Fuzzy Slip Control) where encoder and current sensor data are properly used not to cause cumulative errors. To demonstrate superiority of the proposed control algorithm, real experiments are performed using a mobile robot in the outdoor.
#optimal slip ratio control #adaptive fuzzy control #anti slip system #driving performance improvement #current sensing method

목차

Abstract
I. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
III. 노면 상태에 따른 전류 특성
IV. 안티 슬립 시스템
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
F. Gustafsson, “Slip-based Tire-Road Friction Estimation,” Automatica, vol. 33, pp. 1087-1099, 1997. T. Y. Lee, “A Study on Electric Vehicle Slip Control Using Model Following Control,” Korean Society of Mechanical Technology, vol. 12, no. 4, pp. 33-39, 2010. J. H. Shin, “Robust Adaptive Fuzzy Backstepping Control for Trajectory tracking of an Electrically Driven Nonholonomic Mobile Robot with Uncertainties,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 18, no. 10, pp. 902-911, 2012. I. T. Kim, N. Kazuki, and S. K. Hong, “Odometry Error Compensation for Mobile Robot Navigation Using Gyroscope,” The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 2004, no. 7, pp. 2206-2208, 2004. Y.-P. Yang and C.-P. Lo, “Current distribution control of dual directly driven wheel motors for electric vehicle,” Control Engineering Practice, vol. 16, pp. 1285-1292, 2008.

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