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저자정보
이종일 (한국생산기술연구원) 오현민 (경북대학교) 이수웅 (한국생산기술연구원) 김민영 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제6호
발행연도
2017.6
수록면
462 - 468 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0044

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In this paper, we propose an algorithm to estimate the touch position using an image-based areal touch sensor (IATS) that can soft physical contact. First, the principle of the proposed algorithm about touch position estimation is described. Then, the structure of the IATS for verifying this algorithm was described. Second, three experiments were processed to verify this algorithm. Then, the experimental data were obtained and analyzed. The error value was found to be 3.4 to 9.6 pixels as a result of comparison between the actual touch position coordinates and the algorithm-based touch position estimation coordinates. In addition, in the process of the estimation, the vibration phenomenon of the estimated touch position was detected. In order to minimize the vibration, Kalman filter was utilized. As a result, a standard deviation about error value of the touch position estimation coordinates before applying Kalman filter was 3.28 and after applying Kalman filter was 1.64.
#machine vision #touch sensor #areal touch sensor #touch position estimation #image-processing #signal-processing

목차

Abstract
I. 서론
II. IATS(Image-based Areal Touch Sensor)의 개요
III. 실험 과정 및 실험 결과 분석
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
Y. R. Chen, K. Chao, and M. S. Kim, “Machine vision technology for agricultural applications,” Computers and Electronics in Agriculture, vol. 36, no. 2-3, pp. 173-191, Nov. 2002. M. Szydlowski, B. Powalka, M. Matuszak, and P. Kochmanski, “Machine vision micro-milling tool wear inspection by image reconstruction and light reflectance,” Precision Engineering, vol. 44, pp. 236-244, Apr. 2016. L. K. Lee, S. M. Park, H. C. Kim, Y. K. Kwon, S. H. Kang, and B. W. Choi, “An intelligence embedding quadruped pet robot with sensor fusion,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 11, no. 4, pp. 314-321, Apr. 2005. J. K. Song, D. H. Son, J. M. Kim, Y. M. Song, and D. H. Kim, “Wearable force touch sensor array using a flexible and transparent electrode,” Advanced Functional Materials, vol. 27, Dec. 2016. S. Kanaparthi and S. Badhulika, “Low cost, flexible and biodegradable touch sensor fabricated by solvent-free processing of graphite on cellulose paper,” Sensors and Actuators B: Chemical, vol. 242, pp. 857-864, Apr. 2017.

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