지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 1,813 - 1,818 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
햅틱 시스템에는 사용자인 인간이 항상 포함되므로,인간 임피던스에 의한 시스템 안정성 분석이 필요하다.특히, 일차 홀드 방식의 햅틱 시스템에 대한 인간 임피던스의 안정성 영향 분석이 미진하다.본 논문에서는 선형 2차 시스템으로 모델화된 인간의 임피던스 모델을 포함하는,일차 홀드 방식의 햅틱 시스템에 대한 안정성을 루드-후르비쯔 (Routh-Hurwitz)안정성 판별법을 이용하여 해석했다.가상 벽 모델인 가상 스프링 상수 (K<sub>w</sub>)의 안정성 영역과 인간 임피던 스의 질량 (M<sub>h</sub>),댐핑 (B<sub>h</sub>),그리고 스프링 상수 (K<sub>h</sub>)와의 관계를 루드-후르비쯔 안정성 판별법을 이용하여 분석한 결과, 스프링 상수 (K<sub>h</sub>)가 일정할 때 가상 스프링 상수 (K<sub>w</sub>)는 인간 임피던스의 질량 (M<sub>h</sub>)과 댐핑 (B<sub>h</sub>)의 제곱근에 비례했다. 또한 인간 임피던스의 질량 (M<sub>h</sub>)또는 댐핑 (B<sub>h</sub>)가 일정할 때 가상 스프링 상수 (K<sub>w</sub>)는 스프링 상수 (K<sub>h</sub>)의 0.48배만큼 감소했다.이를 종합하여 K<sub>w</sub>≤ 54413√(M<sub>h</sub>+M<sub>d</sub>)(B<sub>h</sub>+B<sub>d</sub>)-0.486K<sub>h</sub>의 모델을 제안했고,이론 값들과 제시된 모델로부 터 계산된 값을 비교한 결과 평균적인 상대오차가 0.5%로 작게 나타났다.제시된 모델이 인간 임피던스 모델과 가상 스프링 상수와의 관계를 비교적 잘 표현하고 있다.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
김현석 / 2012 / 차량용 햅틱 디바이스의 다감각 사용성 평가 연구 / 한국산학기술학회논문지 13(11):4968~4974
N. Diolaiti / 2006 / Stability of Haptic Rendering: Discretization, Quantization, Time Delay, and Coulomb Effects / IEEE Transactions on Robotics 22(2):256~268
J. E. Colgate / 1997 / Passivity of a class of sampled-data systems: Application to Haptic Interfaces / Journal of Robotic Systems 14(1):37~47
M. H. Lee / 2003 / Stability of haptic interface using nonlinear virtual coupling / Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics 4:3420~3424
J. J. Gil / 2004 / Stability analysis of a 1 DOF haptic interface using the Routh-Hurwitz criterion / IEEE Trans. on control systems technology 12(4):583~588
N. Diolaiti / 2006 / Stability of Haptic Rendering: Discretization, Quantization, Time Delay, and Coulomb Effects / IEEE Transactions on Robotics 22(2):256~268
J. E. Colgate / 1997 / Passivity of a class of sampled-data systems: Application to Haptic Interfaces / Journal of Robotic Systems 14(1):37~47
M. H. Lee / 2003 / Stability of haptic interface using nonlinear virtual coupling / Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics 4:3420~3424
J. J. Gil / 2004 / Stability analysis of a 1 DOF haptic interface using the Routh-Hurwitz criterion / IEEE Trans. on control systems technology 12(4):583~588
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
일차홀드 방식을 포함한 햅틱 시스템의 안정성 영역에 대한 통신시간지연과 햅틱장치 물성치의 영향 분석
이경노
한국산학기술학회 논문지
2017
.01
적층제조공정을 활용한 미세유체 유동 반응시스템 개발
양정호
,
강동석
,
연시모
외 4명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021
.05
전달 함수 추정에 의한 배터리 SoC 측정
강대수
,
유정봉
전자공학회논문지
2018
.03
피드백 전달함수를 이용한 연소 안정성 해석
김진아
,
윤명곤
,
김대식
한국연소학회지
2016
.09
Comparison of Routh-Hurwitz and Absolute Stability Criteria in Application to Scaled Telerobotics Systems
Igo
,
Gaponov
,
Hyun Chan Cho
외 1명
전자공학회논문지
2013
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-505-001119930