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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
한광일 (부산대학교) 김한솔 (부산대학교) 백광렬 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제8호
발행연도
2017.8
수록면
692 - 698 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0219

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

자기장을 이용한 이동체의 속도 측정 방법
한광일 ,  김한솔 ,  백광렬 제어로봇시스템학회 논문지 2017.08 학술저널
자기장을 이용한 이동체의 속도 측정 방법
한광일 전기전자컴퓨터공 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a new method to measure the velocity of a vehicle. In general, to measure the velocity of a vehicle, a global positioning system (GPS) is used outdoors and encoders with an INS are used indoors. However these sensors have various problems due to their characteristics. Within a tunnel, GPS cannot measure velocity. In addition, encoders, in essence, have errors due to slip. To solve such problems, we propose a velocity-measuring method using two magnetic sensors for reading the magnetic field. We can find the velocity by estimating the delay time between two axially separated sensors. To verify the performance, we compared the actual and measured speed with the proposed method. As a result, it was found that the proposed method has a good performance in the simulation and useful results in the real experiment. Additionally, in this method, a magnetic map is not required.
#magnetic sensor #measuring velocity #magnetic field map #time independent

목차

Abstract
I. 서론
II. 실내 자기장 특성
III. 자기장 센서 보정
IV. Correlation coefficient를 이용한 속도 측정 방법
V. 시뮬레이션
VI. 실험 환경 및 실험 결과
VII. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
D.-H. Jeong, J.-I. Park, and Y.-T. Kim, “Study on design of mobile robot for autonomous freight transportation,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 23, no. 3, pp. 202-207, 2013. S. S. Kim, “Technology and trend of logistics unmanned transportation system,” The Magazine of the IEEE, vol. 39, no. 5, pp. 53-58, May. 2012. S. Nassar and N. El-Sheimy, “A combined algorithm of improving INS error modeling and sensor measurements for accurate INS/GPS navigation,” GPS Solutions, vol. 10, no. 1, pp. 29-39, 2006. D. Y. Kim, S. K. Hong, and Y. G. Go, “An analysis of inertial sensor error model,” Proceedings of KIEE 1997 Annual Summer Conference B, pp. 571-574, 1997. J. Borenstein and L. Feng, “Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots,” IEEE Transactions on robotics and automation, vol. 12, no. 6, pp. 869-880, 1996.

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