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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.8
- 수록면
- 310 - 315 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2017.27.4.310
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본 논문에서는 어떤 물체를 들어서 움직이는 작업에 활용된 인공 로봇 팔의 팔꿈치 관절 구동에서 요구되는 텐던의 장력특성을 분석한다. 이를 위하여, 인간의 팔 메커니즘에 배치된 근육 구조를 기반으로 단순화된 로봇 팔 메커니즘을 고려한다. 여기서는, 팔꿈치 관절 구동을 위하여 하나의 텐던을 사용하였다.
실제로, 이러한 로봇 팔을 이용하여 어떤 물체를 안전하게 핸들링하기 위해서는 부하에 따라 텐던에 작용하는 장력의 크기를 확인하는 것이 필요하다. 따라서 다양한 부하를 고려한 팔꿈치 관절 운동 시뮬레이션을 통하여, 주어진 팔꿈치 운동을 위한 텐던의 장력 범위를 제시하며, 이러한 팔꿈치 운동에 의해 초래되는 어깨 관절 토오크에 대하여 고찰한다. 결론적으로, 이러한 분석은 텐던에 의해 구동되는 의료용 팔이나 인간형 로봇 팔 메커니즘을 설계하는데 있어서 유용하게 활용될 수 있다.
실제로, 이러한 로봇 팔을 이용하여 어떤 물체를 안전하게 핸들링하기 위해서는 부하에 따라 텐던에 작용하는 장력의 크기를 확인하는 것이 필요하다. 따라서 다양한 부하를 고려한 팔꿈치 관절 운동 시뮬레이션을 통하여, 주어진 팔꿈치 운동을 위한 텐던의 장력 범위를 제시하며, 이러한 팔꿈치 운동에 의해 초래되는 어깨 관절 토오크에 대하여 고찰한다. 결론적으로, 이러한 분석은 텐던에 의해 구동되는 의료용 팔이나 인간형 로봇 팔 메커니즘을 설계하는데 있어서 유용하게 활용될 수 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 텐던을 이용한 로봇 팔 모델링
3. 텐던에 가해지는 장력 특성 분석
4. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
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