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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김명규 (숭실대학교) 김종경 (숭실대학교) 이동훈 (숭실대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제9호 (통권 제384호)
발행연도
2017.9
수록면
799 - 807 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

착용형 관성센서 및 인체 하지부 기구학 기반의 보행자 속도추정에 관한 연구
김명규 ,  김종경 ,  이동훈 대한기계학회 논문집 A권 2017.09 학술저널
관성센서 및 인체 하지부 기구학 기반의 보행자 속도 추정 시스템 개발
김명규 기계공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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본 논문은 하지부의 각 분절에 부착된 착용형 관성센서의 자세 및 각속도 정보와 하지부 기구학을 기반으로 착용자의 보행속도를 추정하는 방법에 관한 연구를 다룬다. 보행 주기 중 발바닥과 지면이 완전히 접촉되지 않는 구간에서는 골반부에 장착된 관성센서의 가속도 출력을 적분하여 보행속도를 추정할 수 있다. 이 때, 보행 시 골반부의 기울어짐으로 인하여 발생되는 가속도의 측정오차의 누적 영향을 최소화하기 위하여, 하지부 기구학을 기반으로 추정된 보행속도를 매 보행 주기마다 골반 관성센서의 가속도 출력신호 적분 초기값으로 갱신한다. 그 결과 6분 가량의 야외 보행 실험을 수행한 결과, 오차 누적에 의한 영향은 관찰되지 않았으며, 보행속도 추정 오차의 RMS는 0.08m/s 이하인 것으로 확인되었다.
#Lower-limb Kinematics(하지부 기구학) #Inertial Sensor(관성센서) #Wearable Sensor(착용형 센서) #Walking Gait(걸음새) #EMG(근전도)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 관성 항법 및 하지부 기구학 기반의 보행속도 추정 실험
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Hong, I. Y., 2009, New Hope for Location-based Services, WPS: From Car Navigation to Pedestrian Navigation, SW Insight Policy Report, 46, pp. 36~52. Nam, Y., Choi, Y.-J. and Cho, W.-D., 2010, Human Activity Recognition using an Image Sensor and a 3- axis Accelerometer Sensor, korean society for internet information, Vol. 11, No. 1, pp. 129~141. Craig, J. J., 1986, Introduction to Robotics: Mechanics and Control Addison?Wesley. Reading, Mass. google schola Britting, K. R., 2010, Inertial navigation systems analysis. Cho, J. B. and Lee, J. S., 2001, A Study on the Standalone Inertial Navigation System with low-cost Inertial Sensors.

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