적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 실내 자율주행 무인 비행체의 장애물 회피 방법

이혁진; 황성수

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0076

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이혁진 (한동대학교) 황성수 (한동대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제9호

발행연도: 2017.9

수록면: 803 - 809 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0076

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2017

적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 실내 자율주행 무인 비행체의 장애물 회피 방법

이혁진 , 황성수 제어로봇시스템학회 논문지 2017.09 학술저널

적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 무인 비행체의 실내 자율주행

이혁진 , 김기향 , 김효민 외 1명 한국정보과학회 학술발표논문집 2017.06 학술대회자료

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This paper presents an obstacle avoidance algorithm for an unmanned aerial vehicle (UAV) driving in indoor environments. The proposed algorithm utilizes an IR sensor and a front camera to detect and estimate an obstacle. The algorithm first estimates a distance between a UAV and an obstacle using an IR sensor. If an obstacle is located within a certain distance, the contour of the obstacle is extracted by the marker-controlled Watershed algorithm. Thereafter, a UAV recognizes the location of the obstacle and determines an adequate route. The proposed algorithm was verified by several examples, including colored-papers and pedestrians. Experimental results show that an obstacle is recognized well and the UAV can avoid the obstacle efficiently.

#obstacle avoidance #IR sensor #marker-controlled Watershed #autonomous drone

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