제한조건을 갖는 이동로봇의 유전알고리즘에 의한 예측제어

최영규; 박진현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최영규 (Pusan National University) 박진현 (Kyeognam National Univ. of Science and Technology)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제22권 제1호

발행연도: 2018.1

수록면: 9 - 16 (8page)

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예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이다. 이동로봇에 대해 예측제어가 적용된 연구들이 있었으나 제어성능을 결정하는 여러 제어 파라미터들이 임의로 지정됨에 따라 성능이 최적화되지 못하였다. 본 논문에서 입력제한조건을 갖는 이동로봇의 궤적추종 예측제어에 유전알고리즘을 적용하여 제어 파라미터 튜닝을 통해 궤적추종오차를 최소화하며, 입력의 제한조건을 반영하기 위해서 quadratic programming을 Hildreth 방법을 적용한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 방법의 우수성을 기존 방법과 비교하여 확인한다.

#이동로봇 #예측제어 #제한조건 #유전알고리즘 #제어파라미터 #Mobile Robots #Predictive Control #Constraints #Genetic Algorithm #Control Parameters

참고문헌 (12)

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K. M. Lynch / 2017 / Modern Robotics: Mechanics, Planning and Control / Cambridge University Pressr

R. S. Ortigoza / 2016 / Trajectory Tracking Control for a Differential Drive Wheeled Mobile Robot Considering the Dynamics Related to the Actuators and Power Stage / IEEE Latin America Trans 14(2):657~664

K. Shojaei / 2012 / Output feedback tracking control of uncertain non-holonomic wheeled mobile robots: a dynamic surface control approach / IET Control Theory and Applications 6(2):216~228

Y. Wang / 2013 / Motion control of a wheeled mobile robot using digital acceleration control method / International Journal of Innovative Computing, Information and Control 9(1):387~396

E. F. Camacho / 2007 / Model Predictive Control / Springer-Verlag

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최영규

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