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학술저널
저자정보
김재명 (조선대학교) 손재경 (조선대학교) 장완식 (조선대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.7
발행연도
2018.7
수록면
669 - 679 (11page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.7.669

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This paper proposes a review of the robot’s vision control scheme using the data moving method, to improve the accuracy and processing speed for the tracking of a moving target. The vision system model, which can actively adjust the camera parameters for the camera and robot position changes is used for this study. The method of processing the vision data obtained during robot movement toward the target can be classified into a batch method using all the acquired data, and a data moving method using only limited data. In an effort to reduce the number of vision data obtained while the robot moves toward the target, the proposed control scheme estimates the optimal number of robot moving points near the target, to exclude the old data and use only the limited data obtained near the target recently. In this study, limited data are utilized. In order to show the effectiveness of the proposed control scheme, we set the control method based on the batch processing method, and then compared these two results with the accuracy and the processing time by performing the experiments of the slender-bar moving target tracking method.
#Robot's vision control scheme (로봇비젼 제어기법) #Newton raphson (뉴턴 랩슨법) #Batch method (일괄처리법) #Data moving method (데이터이동법) #Tracking of moving target (이동타겟 추적)

목차

1. 서론
2. 시스템 모델
3. 매개변수 추정을 위한 수학적 모델링
4. 이동타겟 추적을 위한 제어기법
5. 실험장치 및 실험방법
6. 실험결과
7. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Kelly, R., Carelli, R., Nasisi, O., Kuchen, B., and Reyes, F., “Stable Visual Servoing of Camera-in-Hand Robotic Systems,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 5, No. 1, pp. 39-48, 2000. Yoshihiro, T., Yasuo, K., and Hiroyuki, I., “Positioning-Control of Robot Manipulator Using Visual Sensor,” Proc. of International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, pp. 894-898, 1996. Horn, B. K. H., “Robot Vision,” Cambridge, Massachusetts, MIT Press, pp. 46-48, 1986. Sandon, P. A., “Control of Eye and Arm Movements Using Active, Attentional Vision,” International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence, Vol. 8, No. 6, pp. 1471- 1491, 1994. Kobayashi, N. and Shibata, M., “Visual Tracking of a Moving Object Using a Stereo Vision Robot,” Electronics and Communications in Japan, Vol. 91, No. 11, pp. 19-27, 2008.

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