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김태균 (충남대학교) 김승균 (충남대학교) 석진영 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제5호
발행연도
2019.5
수록면
398 - 406 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0047

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

복수 덕티드팬 UAV의 편대비행 시뮬레이션 및 비행시험
김태균 ,  김승균 ,  석진영 제어로봇시스템학회 논문지 2019.05 학술저널

2018

침입자 추적을 위한 덕티드팬 UAV 편대의 유도 및 제어에 관한 시뮬레이션 연구
김태균 ,  김승균 ,  석진영 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2018.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This study investigates the formation flight of multiple ducted-fan UAVs using Wi-Fi communication for potential coordinated or collaborative missions. The small ducted-fan UAVs are designed and fabricated in-house with electric propulsion, taking into account the flight experiment environment. The controller design for a single UAV is verified in a six degree-of-freedom dynamic simulation environment, ground testing, and flight experiments for waypoint navigation. The guidance law for formation flight is designed based mainly on a leader-follower scheme, and its applicability is verified through software in-the-loop tests. In the flight experiments, each ducted-fan UAV is equipped with a Pixhawk flight control board and a Raspberry Pi 3 board for UDP communication between UAVs. Data communication between the ducted-fan UAVs and other computers is performed using a MAVProxy protocol. The flight test results are analyzed to verify the proposed formation flight system and algorithm.
#Drone #UAV #Ducted-fan #VTOL(Vertical Take-off and Landing) #Swarm flight #Multi UAV #Formation flight #Dronekitpython #Open source #Ardupilot #MAVProxy

목차

Abstract
I. 서론
II. 덕티드팬 UAV 모델링
III. 덕티드팬 UAV 제작
IV. 편대비행 시스템 구성
V. 편대비행 시스템 검증
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Y. Lin, J. Hyyppa, and A. Jaakkola, “Mini-UAV-borne LIDAR for fine-scale mapping,” IEEE Geoscience and Remote Sensing, vol. 8, no. 3, pp. 426-430, 2011. google schola S. Huh, S. Cho, and D. H. Shim, “3-D Indoor Navigation and Autonomous Flight of a Micro Aerial Vehicle using a Low-cost LiDAR,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 9, no. 3, pp. 154-159, 2014. google schola J. M. Pflimlin, P. Soueres, and T. Hamel, “Position Control of a Ducted Fan VTOL UAV in Crosswind,” International Journal of Control, vol. 80, no. 5, pp. 666-683, 2007. google schola B. Y. Oh, J. H. Jeong, S. K. Kim, and J. Y. Suk, “Design of Control System for Organic Flight Array based on Back-stepping Controller,” Journal of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, vol. 45, no. 9, pp. 711-723, 2017. google schola D. S. Lee, S. W. Cho, and H. C. Shim, “ Development of Mini Quadrotor Platform and Experiments on Outdoor Autonomous Swarming Flight,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 905-911, 2017. google schola

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