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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국융합학회 한국융합학회논문지 한국융합학회논문지 제8권 제4호
발행연도
2017.1
수록면
9 - 18 (10page)

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UAVs began to be actively applied to so-called 3D jobs, including the autonomous exploration, investigation, mapping, search and rescue, etc. since the mid-2000s. With this global trend, having a precise controllability of the UAV will certainly revolutionize the life of the modern human in the aspect of tremendous applications of the UAV. In the first part, a simplified dynamic model of the UAV identified using system identification techniques is compared with the previously built time-discrete linear model. In the second part, the three parameters of the dynamic model are estimated using the batch and RLS methods. Angular acceleration data of the quadrotor UAV at the hovering maneuver are analyzed and shown to be converging at all time. Also, according to the quadrotor flight data from both experiments and MATLAB simulations, the batch estimation method turns out to be more accurate than the RLS estimation method based on the comparison of final parameter values.
#배치 #쿼드로터 #시스템식별 #무인항공기 #Batch #Quadrotor #RLS #System Identification #UAV #RLS

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/ / https://goo.gl/1nknEJ / / https://goo.gl/RvWvtc / / https://goo.gl/su8QbZ A. Hermandez / 2013 / Identification and Path Following Control of an AR.Drone Quadrotor / 2013 17th International Conference on System Theory, Control and Computing : 1 ~ 6 google schola B. Ake / 1996 / Numerical Methods for Least Squares Problems / Siam google schola

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