만타형 UUV의 심도제어와 충돌회피에 관한 연구

김주한; 이승건; 이상의; 배철한

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김주한 이승건 이상의 배철한

저널정보: 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제32권 제6호

발행연도: 2008.1

수록면: 447 - 452 (6page)

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본 연구에서는 만타형 수중운동체의 수평 및 수직 방향에 대한 자동제어 및 충돌회피 시스템을 확립하였다. PID 제어이론, 퍼지 추론 등이 적용되었으며, 시뮬레이션에 사용된 6자유도 운동 방정식은 이론계산과 구속모형 시험에 의하여 확립하였다. PID제어에 의한 심도제어 결과가 제시되었으며, UUV의 충돌 위험도는 가상 소나 시스템을 이용한 퍼지 추론으로 추정하였다. 이를 이용하여 만타형 수중운동체의 심도제어 시스템 및 충돌회피 시뮬레이션 시스템이 개발되었다.

#충돌회피 #만타형 UUV #퍼지이론 #위험도 #6자유도 #장애물 #collision avoidance #Manta-type UUV #Fuzzy theory #collision risk #6DOF #obstacles

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

Han-Jin Lee / 2001 / Development of Collision Avoidance System by Using Expert System and Search Algorithm, Int.Shipbuild.Progr 3 : 197 ~ 212

Kazuhiko Hasegawa / 1987 / Automatic Collision Avoidance System for Ships using Fuzzy Control, The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Thor I. Fossen / 1995 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley & Sons.

변승우 / 2007 / 만타형 UUV의 모델링 및 제어기 설계에 관한 연구 / 수중로봇기술연구 회 2007년 추계워크샵 : 24 ~ 28

손경호 / 2006 / Manta형 무인잠수정의 6자유도 운동 수학모델 및 조종응답 특성 / 대한조선학회 논문집 43 (4) : 399 ~ 413

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이승건

소속기관 한국항해항만학회

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이상의

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주요연구분야 농수해양학 > 해상운송학

논문수 4 이용수 35

배철한

소속기관 한국항해항만학회

주요연구분야 농수해양학 > 해상운송학

논문수 2 이용수 26

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