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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 1,244 - 1,251 (8page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2019.68.10.1244
이용수
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The autonomous mobile technology of mobile robots has been developed. Visual navigation is one of non-trivial problems and it has been tackled with biologically inspired models. Especially, ant navigation system inspires robot navigation. The visual cell structure of ants was modeled with Haar-like features. Those features can be obtained with computationally efficient process. In this paper, we handle visual homing navigation where an agent is supposed to return home after exploration in the environment. We apply a learning process based on gradient-descent algorithm to estimate the homing vector at an arbitrary position of a mobile agent. Our approach is simple but very effective to find the homing vector and its performance is better than the conventional algorithm. From our results, the Haar-like features in the snapshot images are sufficient to estimate the homing vector.
목차
Abstract
1. 서론
2. 방법
3. 실험
4. 결론
References
참고문헌 (25)
참고문헌 신청
N. G. DeSouza / 2002 / Vision for mobile robot navigation: A survey / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 24(2):237~267
S. Thrun / 1996 / Integrating grid-based and topological maps for mobile robot navigation / Proceedings of the National Conference on Artificial Intelligence
D. E. O'Leary / 1996 / AI and Navigation on the Internet and Intranet / IEEE Expert 11(2):8~10
D. A. Pomerleau / 1991 / Efficient training of artificial neural networks for autonomous navigation / Neural Computation 3(1):88~97
M. V. Srinivasan / 1996 / Honeybee navigation en route to the goal : visual flight control and odometry / Journal of Experimental Biology 199:237~244
S. Thrun / 1996 / Integrating grid-based and topological maps for mobile robot navigation / Proceedings of the National Conference on Artificial Intelligence
D. E. O'Leary / 1996 / AI and Navigation on the Internet and Intranet / IEEE Expert 11(2):8~10
D. A. Pomerleau / 1991 / Efficient training of artificial neural networks for autonomous navigation / Neural Computation 3(1):88~97
M. V. Srinivasan / 1996 / Honeybee navigation en route to the goal : visual flight control and odometry / Journal of Experimental Biology 199:237~244
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