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논문 기본 정보
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- 저널정보
- 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제8권 제3호
- 발행연도
- 2019.1
- 수록면
- 107 - 117 (11page)
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When a vehicle moves with a high rotation rate, it is not easy to measure the angular velocity using an off-the-shelf gyroscope. If the angular velocity is estimated using the extended Kalman filter in the gyro-free inertial navigation system, the effect of the accelerometer error and initial angular velocity error can be reduced. In this paper, in order to improve the navigation performance of the gyro-free inertial navigation system, an angular velocity estimation method is proposed based on an extended Kalman filter with an accelerometer random bias error model. In order to show the validity of the proposed estimation method, angular velocities and navigation outputs of a vehicle with 3 rev/s rotation rate are estimated. The results are compared with estimates by other methods such as the integration and an extended Kalman filter without an accelerometer random bias error model. The proposed method gives better estimation results than other methods.
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M.C. Algrain / 1991 / Estimation of 3D angular motion using gyroscopes and linear accelerometers / IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 27(6):910~920
Brown, R. G. / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons
Chatterjee, G. / 2017 / Smart-MEMS based inertial measurement units: gyro-free approach to improve the grade / Microsystem Technologies 23:3969~3978
Jeng-Heng Chen / 1994 / Gyroscope free strapdown inertial measurement unit by six linear accelerometers / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 17(2):286~290
Costello, M. / 2003 / Angular Rate Esimtation Using an Array of Fixed and Vibrating Triaxial Acceleration Measurements / AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exhibit
Brown, R. G. / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons
Chatterjee, G. / 2017 / Smart-MEMS based inertial measurement units: gyro-free approach to improve the grade / Microsystem Technologies 23:3969~3978
Jeng-Heng Chen / 1994 / Gyroscope free strapdown inertial measurement unit by six linear accelerometers / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 17(2):286~290
Costello, M. / 2003 / Angular Rate Esimtation Using an Array of Fixed and Vibrating Triaxial Acceleration Measurements / AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exhibit
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