비정형 환경 대응 이동식 자율 작업 로봇 개발

김정중; 고두열; 박진성; 김창현

doi:10.3795/KSME-A.2020.44.2.133

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저자정보: 김정중 (한국기계연구원) 고두열 (한국기계연구원) 박진성 (한국기계연구원) 김창현 (한국기계연구원)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제44권 제2호(통권 제413호)

발행연도: 2020.2

수록면: 133 - 139 (7page)

DOI: 10.3795/KSME-A.2020.44.2.133

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산업현장에서 노동인력 부족, 생산 환경의 변화, 생산성 향상 요구에 대응하기 위해 산업용 로봇을 활용한 생산 자동화와 인공지능/빅데이터/IoT 기술을 접목한 시스템 고도화가 필요하다. 특히 기존의 자동화를 위해 설계된 환경에서 벗어나 사람과 함께 활동하는 비정형화된 공간 내에서 사람과 협력하여 작업할 수 있는 시스템에 대한 요구가 커지고 있다. 본 논문에서는 비정형 환경에서 다양한 공정 대응을 위한 이동식 및 다기능 자율 작업 로봇에 대해 다룬다. 가반하중이나 이동 형태에 따라 변형이 가능한 모듈형 이동식 매니퓰레이터에 대한 설계 내용, 인공지능 기반 픽앤플레이스(pick-and-place) 및 장애물 회피, 힘제어 기반 작업, 주행 안정성 확인에 대한 내용을 포함한다.

#Autonomous Operation(자율 작업) #Autonomous Navigation(자율 주행) #Mobile Manipulator(모바일 매니퓰레이터) #Non-Structured Environment(비정형 환경)

참고문헌 (13)

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Oh, S., Park, J., Lee, W., Park, S., Lee, H. and Lee, M., 2016, “Fourth Industrial Revolution and the Future of the Machinery Industry,” Technology Policy for Mechanical Engineering, No. 84.

KUKA AG, http://www.kuka.com. Fetch Robotics, Inc., http://fetchrobotics.com. Hong, S., Lee, W., Lee, H. and Kang, S., 2016, “Joint and Link Module Geometric Shapes of Modular Manipulator for Various Joint Configurations,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 11, No. 3, pp. 140~145.

Kim, J.-J., Hong, S., Lee, W., Kang, S., Lee, S., Atif, M., Do, H. M., Choi, T. Y., Park, D. I., Son, Y., Lee, J. and Lee, J.-H., 2016, “MODMAN: Selfreconfigurable Modular Manipulation System for Expansion of Robot Applicability,” Advances in Cooperative Robotics, pp. 688~696.

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