Control of Humanoid Robots Using Time-Delay-Estimation and Fuzzy Logic Systems

Doo Sung Ahn

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자료유형: 학술저널

저자정보: Doo Sung Ahn (Pukyong National University)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.17 No.1

발행연도: 2020.3

수록면: 44 - 50 (7page)

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For the requirement of accurate tracking control and the safety of physical human-robot interaction, torque control is basically desirable for humanoid robots. Because of the complexity of humanoid robot dynamics, the TDC (time-delay control) is practical because it does not require a dynamic model. However, there occurs a considerable error due to discontinuous non-linearities. To solve this problem, the TDC-FLC (fuzzy logic compensator) is applied to humanoid robots. The applied controller contains three factors: a TDE (time-delay estimation) factor, a desired error dynamic factor, and FLC to suppress the TDE error. The TDC-FLC is easy to execute because it does not require complicated humanoid dynamic calculations and the heuristic fuzzy control rules are intuitive. TDC-FLC is implemented on the whole body of a humanoid, not on biped legs even though it is performed by a virtual humanoid robot. The simulation results show the validity of the TDC-FLC for humanoid robots.

#Time-Delay-Estimation #Time-Delay-Control #Fuzzy Logic Compensator #Humanoid Robot #Simscape #Argentina Tango Walking

참고문헌 (18)

참고문헌 신청

M. Uebel / 1992 / Improved computed torque control for industrial robots / Proceedings of 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation 1:528~553

T. C. S. Hsia / 1989 / A new technique for robust control of servo systems / IEEE Transactions on Industrial Electronics 36(1):1~7

M. Jin / 2017 / Model-Free Robust Adaptive Control of Humanoid Robots With Flexible Joints / IEEE Transactions on Industrial Electronics 64(2):1706~1715

Doo-sung Ahn / 2018 / Time-Delay Control for the Implementation of the Optimal Walking Trajectory of Humanoid Robot / 드라이브·컨트롤 15(3):1~7

M. Jin / 2009 / Practical Nonsingular Terminal Sliding-Mode Control of Robot Manipulators for High-Accuracy Tracking Control / IEEE Transactions on Industrial Electronics 56(9):3593~3601

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이 논문의 저자 정보

안두성

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