CNN을 이용한 자율주행차 조향 제어

황광복; 박진현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황광복 (KB로보테크) 박진현 (경남과학기술대학교)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제24권 제7호

발행연도: 2020.7

수록면: 834 - 841 (8page)

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시각센서 기반 자율주행 시스템 중 소실점을 이용한 제어기법은 자율주행에 있어 가장 보편적인 방법이다. 그러나 차선이 존재하지 않거나 소실된 경우, 차선검출과 소실점 추정이 매우 어렵다. 본 논문에서는 카메라 영상 이미지를 CNN에 적용하여 도로의 소실점과 소실점을 만드는 좌, 우측의 소실점 라인을 예측하고, 예측된 결과로부터 자율주행을 위한 조향 제어기를 설계하였다. 모의실험 결과 CNN을 적용한 제안한 방법이 실선 차선의 유무와 관계없이 도로의 중심을 잘 추종하였으며, 일반적인 소실점을 사용한 제어기법보다 성능이 뛰어남을 확인하였다.

#컨볼루션 신경망 #차선검출 #조향 제어기 #소실점 #CNN(Convolutional Neural Network) #lane detection #steering controller #vanishing point

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