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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.12
- 수록면
- 186 - 192 (7page)
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This paper proposes a robust balance and driving control for omni-directional ball robot(generally called ball-bot) with two axis mecanum wheel. Slip between ball and mecanum wheel actuator inevitably occurs along diagonal axis due to its instantaneous strong torque. In order to reduce and saturate slip, exact distance calculation scheme especially for rotational movement is essential. So this research solved Euler-Lagrange dynamics for proposed two axis ball robot based on practical mechanical modeling. Robust balance control was carried out by PID controller according to the pitch and roll angles of ball robot by using sensor fusion between AHRS and wheel encoder. Proposed PID controller enhances stability by reducing steady state error and settling time. Proposed slip control algorithm for omni-directional ball robot has been demonstrated by experiments for balance control and arbitrary driving control.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇의 하드웨어 구성과 동역학 설계
3. PID 제어
4. 실험 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - T. B. Lauwers / 2006 / A dynamical stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2884 ~ 2889
[학술지(정기간행물)] - R. Hollis / 2006 / Ballbots / Scientific American Magazin : 72 ~ 77
[학술지(정기간행물)] - J. C. Lo / 1998 / Decoupled fuzzy sliding-mode control / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 6 (3) : 426 ~ 435
[학술지(정기간행물)] - C. M. Lin / 2005 / Decoupling control by hierarchical fuzzy sliding-mode controller / IEEE Transactions on Control Systems Technology 13 (4) : 593 ~ 598
[학술지(정기간행물)] - W. Wang / 2007 / Structure design of two types of sliding-mode controllers for a class of underactuated mechanical systems / IET Proceeding of Control Theory and Applications 1 (1) : 163 ~ 172
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