쌍동형 무인선의 동적위치제어에 관한 연구

강민주; 김태윤; 김진환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강민주 (한국과학기술원) 김태윤 (한국과학기술원) 김진환 (KAIST)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제4호

발행연도: 2016.12

수록면: 217 - 225 (9page)

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Dynamic Positioning (DP) is used to automatically maintain the position and heading of a floating structure subjected to environmental disturbances. A DP control system is composed of a motion controller to compute the desired force and moment and a thrust allocator to distribute the computed force and moment to multiple thrusters considering mechanical and operational constraints. Among various thruster configurations, azimuth thrusters or propeller/rudder pairs tend to make the allocation problem difficult to solve, because these types of propulsion systems include nonlinear constraints. In this paper, a dynamic positioning strategy for a twin-thruster ship that is propelled by two azimuthing thrusters is addressed, and a thrust allocation method which does not require a numerical optimization solver is proposed. The applicability of the proposed method is demonstrated with an experiment using an autonomous boat.

#Unmanned Surface Vehicle #Dynamic positioning #Thrust allocation

참고문헌 (19)

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[단행본] - T.I. Fossen / 1994 / Guidance and control of ocean vehicles / John Wiley & Sons

[학술지(정기간행물)] - K. A. Bordingnon / 1995 / Closed-form solutions to constrained control allocation problem / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 18 (5) : 1000 ~ 1007

[학술지(정기간행물)] - W. C. Durham / 1993 / Constrained control allocation / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 16 (4) : 717 ~ 725

[학술대회논문] - D. Enns / 1998 / Control allocation approaches / Proceedings of AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 5

[학술지(정기간행물)] - J. Shi / 2010 / Research on allocation efficiency of the redistributed pseudo inverse algorithm / Science China Information Sciences 53 (2) : 271 ~ 277

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